Rating: 0/5 (0 Votes)

Ülevaade

Starship Foto: Starship

Pakiveoteenuses kõige kulukam osa on viimased paar kilomeetrit. See hõlmab endas paki toimetamist sorteerimiskeskusest kliendi ukseni. Tegemist on palju aega ja energiat võtva protsessiga, sest kliente on palju. Lisaks mõjutab see ka märgatavalt kliendi arvet. Kui eemaldada pakiveo protsessist inimtegur, siis võidavad sellest mõlemad pooled. Pakiveo teenuse pakkuja saab teenust osutada soodsamalt ja tõhusamalt ning kliendil on sellest tulenevalt ka rohkme paindlikkust paki kättesaamise osas.   Robotid ei vaja puhkust ja saavad töös olla 24/7, mis võimaldab kliendil tellida pakki ukseni just talle sobival ajal.
Autonoomne pakiveorobot töötab üldiselt akudega ja seetõttu ei saasta võrreldes sisepõlemismootoritega linnaõhku. Pakiveorobot saab olla nii maa peal (UGV) või vees (USV) sõitev kui ka õhus lendav (UAV).

Roborännaku käigus valmib lihtne UGV tüüpi platvormi, mis on võimeline iseseisvalt navigeerima. Tegemist on pakiveoroboti baasosaga, millest on võimalik välja töötada juba linnatänavaid läbiv robot. Juurde on vaja lisada kaamera ja kommunikatsioon, et jälgida roboti liikumist ning vajadusel juhtimine üle võtta. Autonoomsuse täiendamiseks on lisaks vaja ka erinevaid andureid, kuna linnatänavatel võib ette tulla ootamatuid olukordi.

 

Projekti ülesanne

Ülesanne näeb ette ratastel liikuva robotplatvormi ehitamist. Robotit liigutavad edasi mootorid, mida juhivad mootori draiverid vastavalt mikrokontrolleri või arvuti käskudele. Robot peab olema võimeline liikuma nii tasasel pinnal kui ka üle väiksemate takistuste. Sõltuvalt olemasolevatest komponentidest võib robot olla täielikult automaatne või reaalajas kaugjuhitav operaatori poolt. Töötav robot pannakse testrajale, millel on algus- ja lõpp-punkt ning vahepeal erinevad takistused. Rada tuleb läbida takistusi puutumata, et simuleerida reaalset olukorda linnatänaval.

 

Projekti protsess

Riistvara

  1. Otsi näidislahendusi ja selgita välja nende tööpõhimõte.
  2. Vali välja sobiv robotplatvorm: raam, mootorid ja mootori kontroller (draiver).
  3. Otsusta, kas vaja on mikrokontrolleril või arvutil põhinevat arendusplatvormi.
  4. Vali välja andurid ja/või kaamera, mis ühenduvad valitud arendussplatvormiga.
  5. Koosta ühendusskeem andurite ja/või kaamera ning arendusplatvormi vahel.
  6. Teosta ühendused vastavalt koostatud ühendusskeemile.
  7. Kontrolli üle ühendused skeemi järgi, et ei oleks lühiseid ja valeühendusi.
  8. Programmeeri arendusplatvorm ette antud näitekoodiga.

Tarkvara

  1. Installeeri arvutusplatvormiga ühilduv programmeerimiskeskkond.
  2. Testi programmeerimise keskkonnas kompileerimist ja näitekoodi arendusplatvormile laadimist.
  3. Kontrolli programmi ja terviklahenduse vastavust ülesande nõuetele.

Muud

  1. Koosta dokumentatsioon ja kasutusjuhis.

 

Kokkuvõte

Pakiveoroboti platvorm tutvustab lihtsa mobiilse roboti tööpõhimõtteid ja annab alused vajaminevate komponentide kasutamises. Seda tüüpi roboteid on võimalik tööle panna autonoomselt kui ka juhtida ise juhtmevaba ühenduse abil. Kaugjuhtimine on eriti vajalik turvakaalutlustel, kuna linnatänavatel inimeste keskel võib tekkida olukordi, milles robot ei oska käituda või teeb ettearvamatuid toiminguid. Selle reaalseks teostamiseks on vajalik mobiilse internetiühenduse olemasolu, mis on lihtsasti kättesaadav üle Eesti ja annab maksimaalse leviulatuse. Lihtsama roboti puhul võib kasutada ka teisi algelisemaid juhtmevabu ühendusviise, mis on väiksema leviulatusega. Lisaks on võimalik robotile lisada juurde tarku andureid nagu LIDAR, mis paremini ümbritsevat kaardistavad.

Oodatavad õpitulemused

  • Teab mikrokontrolleri/ arvuti põhise süsteemi aluseid
  • Tunneb erinevate andurite tööpõhimõtteid
  • Mõistab liikuva roboti ehitamise ja juhtimise aluseid
  • Oskab ehitada lihtsat pakiveoroboti alusplatvormi